Der Beinsteiner Turm (13. Jahrhundert) ist als einziger von ehemals drei Stadttoren erhalten. Drei Reliefs sind auf der stadtabgewandten Seite zu sehen und zwei Sgrafittogemälde. Ein kleines Museum ungarndeutscher Vertriebener befindet sich im Turm.

Im 13. Jahrhundert gab es drei Stadttore in Waiblingen. Der Beinsteiner Torturm, von dem
die Straßen einst über die Steige nach Winnenden und über Beinstein nach Schorndorf führte, ist als einziger bis heute erhalten geblieben. Er wird bis heute noch "Säuturm" genannt, da früher die Schweine durch den Beinsteiner Torbogen zum Weiden getrieben worden sind. Der Turm diente einst als städtisches Gefängnis, als "Oberamtsgerichtsgefängnis" und heute beherbergt der Turm ein kleines Museum von ungarndeutschen Vertriebenen, die Csávolyer Heimatstuben; die Stadt Waiblingen hat eine Patenschaft für sie übernommen.
Der Beinsteiner Torturm, der im Jahre 1978 renoviert worden ist, ist 37,30 Meter hoch, fünfgeschossig und beinahe quatratisch. Auf der stadtabgewandten Seite befinden sich drei Reliefs: das Wappen Graf Eberhards V. zusammen mit dem Waiblinger Wappen von 1491 und zwei Sgrafittogemälde aus dem Jahr 1938 mit stadtgeschichtlichen Ereignissen.
Termine zur Besichtigung können unter 07151 73987 vereinbart werden, der Eintritt ist frei.