Das Fellbacher Tor war der wichtigste Eingang in die befestigte Stadt. Aufgrund der Stadterweiterung 1834 wurde der Torturm abgerissen. Heute ist nur noch das Torwarthaus (erbaut 1826) mit dem Wappen Graf Ulrichss V., erhalten.

Das Fellbacher Tor war der wichtigste Eingang in die befestigte Stadt und wurde auch Esslinger oder Stuttgarter Tor genannt. Im Zuge der Stadterweiterung im Jahr 1834 wurde der Torturm jedoch abgerissen. Erhalten geblieben ist das Torwarthaus, das 1826 erbaut wurde mit dem Wappen des "Vielgeliebten", Graf Ulrichs V. Durch einen Durchlass gelangt man zum Zwinger, dem Bereich zwischen der eigentlichen Stadtmauer und der Vormauer. Etwa einen Kilometer lang ist der innere Ring der Waiblinger Stadtmauer.