Um 830 entstand am Nagoldufer ein kleines Kloster, in dessen Kirche - eine dreischiffige Basilika mit Vorhalle - die Reliquien des Heiligen Aurelius überführt wurden. In der folgenden Zeit verfielen die Gebäude, wurden aber Mitte des 11. Jahrhunderts größer wieder aufgebaut (Teile davon sind in ihrer Bausubstanz bis heute erhalten).

Mit Abt Wilhelm (Amtszeit 1069/71-1091) stieg das Kloster in Hirsau zu einem bedeutenden Zentrum der klösterlichen Reformbewegung auf. Seine an Cluny angelehnten Reformideen und Gedanken wurden von über 150 weiteren Klöstern im gesamten deutschsprachigen Raum und darüber hinaus aufgegriffen. Die Hirsauer Reformgedanken zogen, zusammen mit neuen strengen Regeln für das Ordensleben, zahlreiche Mönche an, die nicht nur aus dem höheren, sondern auch aus dem niederen Adel und dem gemeinen Volk stammten. Da das Kloster schon bald zu klein geworden war, nahm man 1082 den Neubau des Klosters St. Peter und Paul auf der anderen Seite der Nagold in Angriff.Das Aureliuskloster war zwar noch längere Zeit Priorat, aber im Laufe der Zeit wurden fast alle Teile abgebrochen. Die ehemalige Klosterkirche wurde verkleinert und unterlag über Jahrhunderte anderen Nutzungen, etwa als Scheune, Stall, Ledermagazin, Turnhalle oder Garage.1954/55 erfolgte die Renovierung für die Nutzung als katholische Kirche. Das Schiff bekam eine Flachdecke. Die Abschlusswand (Christus sendet zwei Apostel aus; Abt Wilhelm einen Mönch aussendend) sowie den Schrein für die aus Zwiefalten zurückgeführten Reliquien des heiligen Aurelius, die vier siebenarmigen Kandelaber und andere liturgische Ausstattungsstücke schuf der Bildhauer Otto Herbert Hajek. Die Fenster gestaltete Wilhelm Geyer.