Die erstmals 1179 erwähnte Kirche erhielt von 1458 bis 1488 den bestehenden spätgotischen Neubau nach Plänen des Ulmer Münsterbaumeisters Matthäus von Ensingen und wurde ab 1678 barockisiert. 1699 wurde der barocke Turmaufsatz mit Zwiebelhaube errichtet.

Die erstmals 1179 erwähnte Kirche erhielt 1458 bis 1488 den bestehenden spätgotischen Neubau nach Plänen des Ulmer Münsterbaumeisters Matthäus von Ensingen (Weitere Baumeister waren Valentin Kindlin und Veit Maurer). Anders als in den meisten zeitgleichen Kirchen im Herzogtum Bayern folgt die Kirche nicht dem Aufriss einer Hallenkirche, sondern einer dreischiffigen Pfeilerbasilika mit einem hohen Mittelschiff und niedrigeren Seitenschiffen. Dies stellt eine eher schwäbische Baugewohnheit dar und sollte wohl politische Unabhängigkeit demonstrieren. Baumaterial waren Ziegel. Der Außenbau mit den Portalen zeigt noch hauptsächlich ein spätgotisches Bild.
Die mächtige, breit gelagerte gotische Kirche wurde ab 1678 barockisiert. Dabei erhielt sie eine prächtige Ausstattung wie die Altäre, die Kanzel, den Orgelprospekt und eine Vielzahl an Skulpturen (meist von Lorenz und Johann Luidl). 1699 wurde der barocke Turmaufsatz mit Zwiebelhaube errichtet. 1702 folgte noch das Stichkappengewölbe mit dem äußerst qualitätsvollen „Wessobrunner Stuck“ von Matthias Stiller aus dichten Akanthusranken, Blattstäben, Blüten- und Fruchtgehängen und kleinen Freskomedaillons.Bis um 1770 erfolgten immer wieder Kapellen- und Altarumgestaltungen im Spätbarock und Rokoko.
Neben einer Vielzahl von Seitenaltären, Heiligenfiguren, Gemälden und dem neugotischen Glasfensterzyklus (1882-1912, Mayr´sche Hofkunstanstalten, München) in den Seitenkapellen sind Hauptwerke der Ausstattung:
Hochaltar (1680) von Jörg Pfeiffer mit Skulpturen von Lorenz Luidl und dem Altargemälde der Verehrung Mariens durch die vier Erdteile von Antonio Triva.
Hervorragende spätgotische Glasgemälde in fünf Fenstern im Chor (zw.1490 und 1510), darunter ein Passionsfenster links vom Hochaltar von Hans Holbein d. Ä. aus Augsburg und das farblich besonders feine Christophorusfenster.
Statue einer Maria mit Kind von Hans Multscher um 1430/40 (sog. Multschermadonna) in einem Stuckmarmoraltar von Dominikus Zimmermann (an der Chornordwand).
Palmesel (1671) von Lorenz Luidl.
2007 bis 2010 wurde die Kirche aufwändig statisch saniert und gründlich renoviert und ist seit April 2010 wieder für Besucher zugänglich.